Diferenciar nudibranquios, turbelarios, opistobranquios… ¿qué es cada cosa?

Personalmente me encantan los pequeños animalillos invertebrados llenos de colorido y especialmente vistosos en fotos de macro. Y sé que a muchos también. Existe la tendencia general (muy comprensible porque no todos nacemos sabiendo) a clasificarlos a todos como nudibranquios. Sin embargo, no todos son nudibranquios si no que se clasifican de forma diferente.